Ubuntu 22.04上使用RTX50系显卡运行Isaac Sim 5.0

Posted on 2025-10-13:: Simulation Isaac Sim

背景

NVIDIA显卡渲染问题

在NVIDIA RTX 50系列的显卡上运行Isaac Sim4.5时，场景渲染会有以下噪声问题：

blurry problem

参考以下BUG Issues

rendering problem

以及NVIDIA论坛对此问题的discussions

rendering issues

按照如下的建议，我们需要使用Isaac Sim5.0才能解决渲染模糊、雪花点的问题：

rendering issues

Python版本问题

由于我们需要使用Isaac Sim中的ROS2 Bridge同外部ROS组件进行通信，但是Isaac Sim5.0所使用的Python版本是3.11而Ubuntu 22.04所自带的Python版本为3.10，在使用apt repository安装的二进制ROS包时会提示：

python version issues

因此，我们需要使用Python3.11的环境，对ROS源代码进行编译。

编译方法

Conda Env的准备

推荐使用Miniconda，安装方法参考如下：

mkdir -p ~/miniconda3
wget  https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh
source ~/miniconda3/bin/activate
conda init --all

Isaac Sim和Isaac Lab的安装

参考如下页面：

在Installation Guide中，有两种方式创建虚拟环境，这里我们选择使用conda创建venv：

./isaaclab.sh --conda isaaclab_dev
./isaaclab.sh --install

创建完成后，执行如下命令：

conda config --add channels conda-forge
conda activate isaaclab_dev
conda install -c conda-forge libboost libboost-devel boost-cpp libboost-python libboost-python-devel
conda install -c conda-forge colcon-common-extensions
export LD_LIBRARY_PATH=<your_conda_env_path>/isaaclab_dev/lib/:$LD_LIBRARY_PATH
python -m pip install netifaces coverage lark hydra-core

ROS2 Humble源代码获取

参考以下页面：

特殊说明

跳过的package

Ubuntu22.04中QT的版本是5，有些包需要省略掉，否则会编译失败，执行colcon build时跳过以下packages：

qt_gui_cpp
rqt_gui_cpp
qt_gui_core
rqt

需要加入的package

在和外部组件通信时会使用到VoxelGrid消息，而VoxelGrid消息属于nav2_msgs，因此需要执行以下命令获取navigation的包：

参考以下表格，执行git clone 命令的同时需要按照extra operations中的说明执行动作：

Package Name	Repo URL	Branch	Extra Operations	Clone path
ompl	https://github.com/ompl/ompl.git	main	src/ros2/ompl内执行`git submodule update --init --recursive` 注释掉src/ros2/ompl/CMakeLists.txt中的add_subdirectory(test)和add_subdirectory(demo)	src/ros2
navigation2	https://github.com/ros-navigation/navigation2.git	humble	注释掉src/navigations/nav2_smac_planner/CMakeLists.txt中的add_subdirectory(test)	src
bondcpp	https://github.com/ros/bond_core.git	ros2		src/ros2
behaviortree_cpp_v3-release	https://github.com/BehaviorTree/behaviortree_cpp_v3-release.git	debian/humble/jammy/behaviortree_cpp_v3		src/ros2
BehaviorTree	https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP.git	master		src/ros2
diagnostics	https://github.com/ros/diagnostics.git	ros2		src/ros2
angles	https://github.com/ros/angles.git	ros2		src/ros2
cv_bridge	https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git	humble

最后，执行下述命令编译：

colcon build --symlink-install --packages-skip qt_gui_cpp rqt_gui_cpp qt_gui_core rqt nav2_system_tests --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-base=/opt/ros/humble-311

编译完成后，执行以下命令：

source /opt/ros/humble-311/setup.bash
git clone https://github.com/Zhefan-Xu/isaac-go2-ros2.git
cd isaac-go2-ros2
python isaac_go2_ros2.py

界面应显示如下：

run preview